De man waarmee het allemaal is begonnen was Robert Baden-Powell (1857 - 1941). Hij was een Britse generaal en moest als militair onder andere naar Brits-Indië en Zuid-Afrika. In 1899 publiceerde hij Aids to scouting, wat zoiets betekent als: tips voor het verkennen. Hij had dit eigenlijk geschreven voor het leger, maar het boekje werd heel populair bij de Britse jeugd.
Daarom heeft Baden-Powell ook een versie voor de jeugd geschreven: Scouting for boys (= verkennen voor jongens) en heeft hij voor 20 jongens in 1907 een kamp georganiseerd, als een soort van experiment. Dat was eigenlijk het begin van de Boy Scout-beweging. Pas in 1910 kwam er in Engeland ook een Scouting-organisatie voor meisjes: Girl Guides, heette dat.
